Ich bin ein begeisterter Robotik Ingenieur mit einer Vorliebe für mobile Roboter und autonome Fahrzeuge. Mit der Kombination aus Wissen und Lernbegierde strebe ich danach, die Grenzen der Automatisierung und Robotik zu verschieben.
In dieser Arbeit wird das Problem der inversen Kinematik unter Verwendung eines Optimierungsschemas auf der Mannigfaltigkeit angegangen. Die Methode basiert auf dem Levenberg-Marquardt Algorithmus, einschließlich einer Technik, die zur automatischen Differenzierung beliebiger serieller offener Ketten verwendet werden kann. zusätzlich wird eine Open-Source-Implementierung basierend auf der Matlab-Robotik-Toolbox bereitgestellt und auf industriellen Manipulatoren getestet.
