In this work the inverse kinematic problem is approached using an on-manifold optimization scheme based on the Levenberg-Marquardt algorithm, including a technique that can be used for auto-differentiation on arbitrary serial open chains. An open-source implementation based on the Matlab robotics-toolbox is provided and tested on industrial manipulators.
In dieser Arbeit wird das Problem der inversen Kinematik unter Verwendung eines Optimierungsschemas auf der Mannigfaltigkeit angegangen. Die Methode basiert auf dem Levenberg-Marquardt Algorithmus, einschließlich einer Technik, die zur automatischen Differenzierung beliebiger serieller offener Ketten verwendet werden kann. zusätzlich wird eine Open-Source-Implementierung basierend auf der Matlab-Robotik-Toolbox bereitgestellt und auf industriellen Manipulatoren getestet.
